水库大坝长年运行，加之受结构老化和地质灾害等影响，安全问题日益凸显。此类工程安全隐患通常处于水面以下，且大坝水库不具备放空条件，排查难度较大。如坝体渗漏、混凝土裂缝和缺失、冲蚀冲坑以及地形地貌变化、金属设备腐蚀，严重影响了大坝的安全稳定运行和长期效益的发挥。针对水下建筑物的安全隐患排查问题，近期，某水电站责任部门协调人员、布置现场、策划检查方案，充分做好准备工作，使用水下机器人对该水电站X号机组进水口检修门槽及尾水管进行了重点检查，留下声呐扫描及影像记录。这是该部门第一次未雇佣潜水员，而创新性地使用水下机器人进行全流程检查。

以下为水下机器人获得的一些影像资料。

左侧门槽处异物情况

右侧门槽处异物情况

尾水闸门情况

复盘整个检测过程，水下机器人和传统蛙人相比具有的优势有：

1.检测高效，减少停机损失

水电站机组检修要向上级管理调度部门提前申请停运窗口期，申请到的周期一般很短，时间紧急，需要高效检测。本次一个机组的全流程检测用时半天，极大地减少了停机影响的经济损失。

2.过程透明，结果可溯源

闸门门槽有异物的时候，闸门无法严密闭合，影响机组运行，以前需要多次不断“试落”，通过水流、压力等指标侧面反馈闸门闭合情况，效率较低。

同时传统方法是通过雇佣“蛙人”清理门槽异物，但是水下的具体情况，及相关工程量，均通过“蛙人”口述。现在通过水下机器人实时影像资料，可以客观地反映水下状况，明确任务和清理工作量，有针对性地进行维护或布置清理任务，结果可记录追溯，过程科学严谨。

3.安全检测，规避风险

下游检查难度犹大，因为周边机组下泄水流复杂，漩涡不明，蛙人工作风险大无法下水，现在机器人可以规避相应的风险。在合适的条件下，水下机器人还可以代替蛙人“排除”一些障碍物。

本次检测工作有效验证了机器人的各项功能、可靠性与实用性，对后续各电站使用水下机器人的检测工作打下了基础。

作为水工建筑物水下检查的辅助手段，水下机器人能够满足电站水库及流道检查的要求，一定程度上可替代潜水员实现无人潜水作业，提高水下检查安全和作业效率，降低费用成本。在今后工作中，将充分发挥水下机器人的作用，保障大坝安全稳定的运行环境。