水工隧洞是水利工程中常见的一种输水道，长期运行可能存在各种运行隐患。巡视检查在水工隧洞安全监测与管理中十分重要，隧洞巡检的工作量巨大，任务繁重。

水下机器人可以在水中长时间工作，不受周围环境（阴暗、潮湿、无氧）的影响，且可与岸上人员实时进行信息分享，已经成为水利工程检测的新宠。为了掌握整个检测过程中的情况，水下机器人的定位非常重要。常用的水下定位方法为惯性导航系统（INS，以下简称INS)和声学多普勒测速仪（DVL）组合定位方法。但是由于INS和DVL都存在测量误差，且位置是测量的速度量的积分，导航定位误差会随着时间和航程的增加出现漂移，无法满足高精度定位的需求。

深之蓝技术团队经过大量现场调研及测试工作，利用输水管道中常有一些建筑结构特征，比如管道连接缝、线槽等，通过图像声呐“观察”这些特征，再结合人工智能算法，进行提取和分析，进一步自动对已有定位进行修正，从而实现高精度的导航定位。解决了水下机器人在长隧洞中难发挥作用的难题。同时贴合用户实际场景需要，形成为长隧洞专用检测方案，包括：

• 长隧洞专用ROV检测平台
  
  
• 恒张力自动收放缆轴
  
  
• 集成化控制站
  
  
• 一体化转运车
  
  

01长隧洞专用ROV检测平台
	✅8推进器布置，全姿态的调节能力 ✅内置导航舱，结合软件实现水下机器人精确定位及自动驾驶 ✅工作深度可定制150~1000m，覆盖隧洞检测工作场景 ✅4×10000lm 泛光LED灯，拍摄区域光照均一 ✅4轮驱动，方便转移、布放 ✅兼容多类型传感器，完成长隧洞的全范围检测     多波束前视声呐     3D扫描声呐     管道声呐等     机械手、钢丝刷，便于完成表面障碍物的清除

02恒张力自动收放缆轴
	✅可内置长达6km 脐带缆，适应长隧洞场景 ✅自动放缆/回收，解放双手，提升效率 ✅深之蓝自研发软件系统，可设置拉力、速度 ✅恒张力状态线缆长度随机器人运行距离自动调节，避免绕缆

03集成化控制站
	✅分布式可扩充架构，强大处理能力 ✅内置GPU 加速，支持神经网络加速计算 ✅长隧洞检测专用软件系统，实现水下机器人在隧洞中的自动驾驶、自动检测 ✅多界面显示系统，支持水下摄像机、声呐、运动控制等多路信息同时输入输出 ✅所有控制系统集成在车中，便于人员在野外艰苦条件下（暴晒多雨）长时间作业。并可根据任务要求高效快速转移工作阵地

04一体化转运车
	✅平台轻松布置，超高工作效率 ✅C1驾照可驾驶，符合国六排放标准

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